Hello 各位 ReMiSYS VIP
今天要來跟各位介紹的就是馬達控制器 Titan Quad拉
這邊先簡單跟大家說明Titan Quad馬達控制器有哪些功能
他主要的功能是提供了4個直流馬達的控制，透過CAN Bus和主控制器溝通
而它也是主要的電力控制端，包含了電池的大電輸入，以及主控和伺服馬達的電源供應
身上也插滿了保險絲對於不同的位置給了保護的功能
以及有一個Type C的USB輸入，拿來做軟體的設定使用
那在文章開始時要先提醒一下，由於Titan Quad馬達控制器只支援4組的直流馬達輸入
因此在組裝機器時，要組裝成4輪的平台還是3輪的平台就非常重要了
像我們開箱選擇3輪的平台有很大一部份也是沒有選擇
因為手臂的Z軸需要一顆直流伺服馬達來做控制，所以移動就只能用3個馬達
這個如果沒有在一開始就規劃好會非常的尷尬
很可能你的機器好不容易要組裝完了才發現馬達孔位不夠用
這樣如果找不到替代方案需要把機器拆了就很麻煩了
▼Titan Quad馬達控制器 ▼
▼馬達控制器接腳表 ▼
基本上我們會用到的功能都很直觀，把需要的插一插其實也就差不多了
例如Rncoder的部分就照著控制器上的圖示把線接上就行了
如果有需要用到極限開關再接上即可，其餘的控制都是交給內部的晶片來運算
那在整體接完之後要運行時，要查看的大概就是狀態燈拉
▼狀態燈閃爍指示代碼▼
當你機器開機還沒上傳程式的時候，就是在"沒有溝通"的狀態
如果你已經成功上傳了你寫的程式狀態就會變為"可以檢測到，禁用機器人"
這是因為你目前機器是在Disable的狀態
當你切換制Enable時，狀態就會變成"已檢測到CAN，已啟用機器人"拉
這是因為你每次控制馬達都需要VMX主控制器來跟馬達控制器溝通
而這個Titan Quad馬達控制器控制器當然也是需要進行軟體設定的拉~
經過接下來周邊的各種設備介紹後，會一起介紹VMX以及Titan Quad的軟體
包含了如何安裝以及基礎設定的部分
介紹完馬達控制器後，就是周邊小零件的合集拉
這邊先露個比較主要的兩個設備~其餘零零散散的零件就流到下篇再露臉拉
▼接線板與伺服馬達控制器▼
[請期待我們下一篇文章吧！]
本次開箱分享大概到這邊啦，歡迎各位有興趣的會員們在下方留言與我們討論！
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